輕鬆實現更高精度定位的AMR無人搬運車系統
隨著工業4.0的迅速發展與疫情造成的缺工影響，工廠自動化能夠解決人力短缺及人力成本增加的問題，還能減少因人為失誤所造成的產品瑕疵及時程延誤，提高生產效率，所以可以自動搬運的無人車需求也與日俱增。
自動搬運的無人車主要分為AGV與AMR：
● 自動導引車／無人搬運車AGV（Automated Guided Vehicle）
AGV的運作方式為沿著事先建置好的導引路線移動，常見的導引方式包含磁軌、二維條碼或色帶，優點為技術成熟、建置門檻低、價格較低廉；缺點為路線固定、彈性低，如要調整行走路線，則必需重新施作導引路線。
● 自主式移動機器人AMR（Autonomous Mobile Robot）
AMR藉由自主式導航來進行無軌道式的移動，大多利用同步定位與地圖建構（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）實現自主移動，因傳感器不同，又分為雷射導航（LiDAR SLAM）與視覺導航（Visual SLAM），優點為路線規劃上彈性較高，建好地圖後即可在電腦上規劃車體行進路線，無需另行施工，除非環境辨識度不足需外加特徵物，如反射鏡；缺點為軟體及硬體之建置成本較高，但因AMR自主規劃路線的能力，遇到障礙物能規劃新路線繞過障礙物，不像AGV遇到障礙物只能停下等候障礙物排除，因此近年許多廠商紛紛升級AGV至AMR，或直接導入AMR。
霖思科技代理芬蘭導航軟體大廠Navitec，所推出的Navitrol AMR SLAM車控系統，其優勢為高精度與高適應性，請回顧：實現產線搬運無人化的最新趨勢：高精度定位AMR，以下會深入介紹Navitrol的工作模式。
Navitrol總共有三種工作模式，分別如下：
1. 位置回報模式
Navitrol如同SLAM模組，可以直接加掛到現有車體上，透過EtherNET提供LiDAR偵測得到的位置給AMR控制系統，通常為車上的PLC或是另外一台IPC，而航程的規劃，包括車子的航向與車輪轉速計算與控制則由AMR控制系統負責。
適用對象：已有能力以馬達輪組搭配編碼器做航程導引，但是無LiDAR SLAM經驗或是想更換SLAM以提高導航精度之使用者。
2. 位置控制模式標準型
Navitrol如同SLAM模組，可以直接加掛到現有車體上，透過EtherNET提供LiDAR偵測得到的位置給AMR控制系統，通常為車上的PLC或是另外一台IPC，而航程的規劃，包括車子的航向與車輪轉速計算與控制則由AMR控制系統負責。
適用對象：已有能力以馬達輪組搭配編碼器做航程導引，但是無LiDAR SLAM經驗或是想更換SLAM以提高導航精度之使用者。
3. 位置控制模式向量型
類似標準型，最大的差異為Navitrol透過AGV 控制系統（PLC）間接控制車輪馬達，此模式的優勢為使用者可以沿用慣用的車輪馬達控制器，不用擔心Navitrol是否支援，而且在整合Navitrol時，不用變更馬達電路，僅需要一條網路線就可以讓Navitrol與PLC溝通，進而實現SLAM導航功能。
適用對象: 同上, 但是不變動馬達驅動器或重新佈線之下實現完整SLAM導航功能。
